擺臂衝（chōng）壓機械手、關節機械手（shǒu）、連杆機械手對比，目前，應（yīng）用於（yú）衝壓（yā）自動化生產線的衝壓機械手主要有三大（dà）類：關節式衝（chōng）壓機械手、連杆式衝壓機械手、擺臂衝壓機械手。這三類衝壓機械手因其各自的特點（diǎn）而應用於不同場合的衝壓自動化生（shēng）產。相較來說，各有其優（yōu）點（diǎn）和不足（zú）。

　　關節式衝壓機械（xiè）手: 自由度（dù）高、動作靈活、通用性強，但價格昂貴、使用操（cāo）作技術要求較高。

　　連杆式衝壓機械手: 高效穩定（dìng）、控製簡單、成本較低，但靈活（huó）性和適用性（xìng）較差，不易調（diào）整。

　　擺臂（bì）式衝壓機械手: 融合（hé）了關節式機械手“高自由度”，以及連杆式機（jī）械手“高效穩定”的雙重特性，價（jià）格適中（zhōng）、控製比較靈活、使用操作簡單。不足的地方是，擺臂式的（de）結構具有較大的轉動慣量，一定程度地限製了機械手的（de）運動速度和重複定位精度。

　　在性能上，擺臂衝壓機械手融合了關節機械手“高自由度”，以及連杆機械手“高效穩定（dìng）”的雙重特性。通過端拾器（qì）定（dìng）製（zhì），能夠輕（qīng）鬆滿足衝壓生產中的各種送（sòng）料工藝（yì）要求;還能完美適配於市麵上（shàng）各種不同規格型號的衝壓設備，以及衝壓生產中的各種模具工藝要求。可以說，擺臂衝壓機械手是（shì）傳統衝（chōng）壓設備（bèi）自動化升級的最佳解決方案。在（zài）衝壓自動化應用中，擺臂衝壓機（jī）械手相較於關節機械手和連杆機械（xiè）手具有以下等（děng）優勢：

　　一、設備實用性:

　　關（guān）節機械手：對（duì）設備無過高要求;

　　連杆機（jī）械手：要求所有邊線設備必須統一等高（gāo）;

　　擺臂衝壓機械手：氣動、齒輪衝床、油壓機均可連（lián）線，且對設備噸位、衝床高（gāo）低（dī）及多（duō）台組（zǔ）合無任何要求，可為客戶節省50-60%設備投資。

　　二、模具對比:

　　關（guān）節機械手：對模具無過多要求;

　　連杆機（jī）械手：要（yào）求模具（jù）必須等高，且分中保證連（lián）線模具在同一軸線，調整時（shí）間長;

　　擺臂衝壓機械手：適用於各種非標準（zhǔn）模具，可在衝床平台任意角度架高模具，準確（què）定位均（jun1）在人機界麵上設定，操作員（yuán）3分鍾（zhōng）內即可完成位置選定工作。

　　三、擴展性對比:

　　關節機械手：一般;

　　連杆機（jī）械手（shǒu）：大多（duō）數為單一固（gù）定形式，一旦（dàn）確定（dìng）後，將無（wú）法更改調整產線位置，且無法向上進行擴展;

　　擺臂衝（chōng）壓機械手：可根（gēn）據實際生產需要，靈活布置和（hé）調整生產連線方（fāng）式。隻需在人機交互界（jiè）麵完成（chéng）切換（huàn）或（huò）重新設定即可。

　　四、操作（zuò）性對比:

　　關節機械手：編程複雜（zá），需要專業人員;

　　連杆機械手：需要每（měi）台機設定（dìng），然後再統一（yī）控製，不可編程。換線時間長，受（shòu）人員影（yǐng）響（xiǎng）大（dà）;

　　擺臂衝壓機械手（shǒu）：采用（yòng）開（kāi）放式可（kě）編程技術，可（kě）存儲多種產品（pǐn）信息，互（hù）換性強，一次設定即可長期使用（yòng）。

　　五、效率對比:

　　關節機械手：5次/分鍾;

　　連杆機械手：10-12次（cì）/分鍾;

　　擺臂衝壓機械手（shǒu）：10-15次/分鍾。

　　六（liù）、節能對比:

　　關節機械手：一般;

　　連杆機械手：一般;

　　擺臂衝壓機械手：220V電（diàn）源，0.5度（dù）電/小時。

　　七、投資回報（bào）對比:

　　關節機械手：6年收回;

　　連杆機械手：2年收回;

　　擺臂衝壓機械手：1年收（shōu）回。

　　縱（zòng）觀國內衝壓企業，傳統衝壓（yā）設備的存量普遍（biàn）較高，而且衝壓行業的現狀又時常麵臨（lín）轉產和（hé）反複（fù）調（diào）試等問題，特別是技（jì）改項目的（de）升級和擴展轉型。這些都要求衝（chōng）壓機械手要能夠（gòu）迅速代替人工靈活調整連線。擺臂（bì）衝壓機械手由於融合互補了關節式衝壓機械手和連杆式衝壓機械手的優缺點。在靈活性、實用性、使用性、生產效率以及性價比上都較為均衡適中。