衝床機械手所用的驅動機構主要有4種：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。其中以液壓驅動、氣壓驅動用得最多。下麵是（shì）小編一一為大家介紹（shào）這4種（zhǒng）驅動式

1、液壓驅動式液壓驅動式機械手通常（cháng）由液動機(各種油缸、油（yóu）馬達)、伺服（fú）閥、油泵、油箱等組成驅動係統，由（yóu）驅動衝（chōng）床機械手執行機構（gòu）進行工作。通常它的具有很大的抓舉能力(高達幾百千克以上)，其（qí）特點是結構緊湊、動作平穩、耐衝擊、耐震動、防爆性好，但液壓元件要求有較高的製造精度和密封性能，否則漏油將汙染環境（jìng）。

2、氣壓驅動式其驅動（dòng）係統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機組成，其特點是氣源（yuán）方便、動作迅速、結構簡（jiǎn）單、造價較低、維修方便。但難以（yǐ）進（jìn）行速度控製，氣壓不可太高（gāo），故抓舉能力較低。

3、電氣驅動式電力驅動是機械手使用得最多的一種驅動方式。其特點是電源方便，響應快，驅動力（lì）較大(關節型的持重已達400kg)，信號檢測（cè）、傳動、處理方便，並可（kě）采用多（duō）種靈（líng）活的控製方案。驅動電（diàn）機一般采用（yòng）步進電機，直（zhí）流伺服電機(AC)為主（zhǔ）要的驅動方式。

4、機械驅動式機械驅動隻（zhī）用於動作（zuò）固定的場合。一般用凸輪連杆機構來實現規（guī）定的動作。其特點是動作（zuò）確實可靠，工作（zuò）速度高，成本低（dī），但不易於調（diào）整。

由於電機速度高，通（tōng）常須采（cǎi）用減速機構(如諧波（bō）傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動（dòng）、螺旋傳動和多杆機構（gòu）等)。有（yǒu）此衝床（chuáng）機械手已（yǐ）開始采用無減速機構的大（dà）轉矩、低轉速電機進行直接驅動(DD)這既可使機構（gòu）簡化，又可提高（gāo）控製（zhì）精度。